2017年1月

过年也就是过了年,一切都变得没劲了


过年,虽然这是传统,但看来这也只是个传统了,如今过年的光景也已大不如前了。最近几年的味道绝对不再像以前一样了。
姑且不谈玩手机的问题,就谈一下现状吧。
以前学校放寒假回家的时候就已经有年味了,不时地会听到有人放鞭炮的声音,确实头几年,置办年货是挺早的,瓜子花生糖,必不可少,当然少不了鞭炮。


如果有一天腾迅消失了,那么我们的朋友圈会怎么样?


你算过没,你每天花在互联网上有多长时间?对于我来说3个小时,还不为过。而花在qq(包括qq客户端、空间等)上的时间呢?完全集中在它上面的话,有足足1个小时。可以这么说吧,腾迅让我们很愉快花了1个小时。
而这1个小时我们都干了什么?QQ聊天、发说说、刷空间,还有的人聊微信等等,这一切的一切都是因为腾迅这上面有我们想要的联系人,想要分享的东西,想要得到的东西。简单的说,腾迅就是我们的朋友圈,我们就生活在他们当中。
可是,你想过没有?如果有一天,腾迅从我们的生活中消失了,比如说是倒闭了什么的,那么我们会怎么样?


制作Arduino自平衡车(三)


第不知道多少天

车总体上能立起来了,但对于较大的干扰,车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧,从某些角度考虑参数确实很难调,电机的死区电压较高,而且不同,pwm也是8位精度的,这样可用的pwm范围就更小了,而电机的齿缝较大,有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种,角度,角速度,电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波,我用的是卡尔曼滤波,互补融合我没试过,不过据说这两种差不多。
arduino 主函数
diy-arduino-auto-balance-car

还有就是pid,比例积分微分,在直立车中,控制主要分三个环节,直立环,速度环,转向环,最主要的便是直立环,直立环是基础,其他两环其实就是干扰,所以其参数尽量小,这有利于增加系统的稳定性。
直立环,主要是一个式子


【汇编】包含多个段的程序


编程时要注意何处是数据,何处是栈,何处是代码。不要将其放入一个段,是程序混乱。
考虑使用多个段来存放数据。
我们用和定义代码段一样的方法来定义多个段,然后再这些段里定义需要的数据,或通过定义数据来获取栈空间。


找回丢失的苹果手机(二)


今天一大早伟大的友谊告诉我她的 iCloud 上面多了 IPhone 上的照片,昨天晚上贼打开手机了!大概是怕定位,所以选择半夜打开,查看一下自己的成果,紧张地欣喜一下。某宝的服务过节期间无法查询,店长也不上班。
28号,苹果删除了查询手机激活锁状态的页面。苹果跟小偷是一伙的吧。


找回丢失的苹果手机(一)


事情经过

这几天一直比较忙,练习吉他,学习汇编,配置研究我的树莓派(刚到货没几天),写rc522 的控制程序。23号高中同学聚会,我去参加,大概40个人的样子。喝了几杯啤酒,坐车回来难受坏了,直接去最后一排睡觉,醒了就差不多回到家。
与此同时,我伟大的友谊IPhone 6s Plus 被偷了。上公交车的时候被人扒走。我觉得,在这种情况下,如果贼和自己一辆车上,可以和司机说车上有人偷手机,然后让他把车开到派出所(有相关新闻)。如果司机拒绝(一般不会),可以先沟通,失败后翻脸,在道德上压迫之,并且强调严重性(那可是一个肾的钱)。