新入手一枚 arduino pro mini ATmega328P 没有 usb-to-ttl 转换器，于是考虑使用树莓派给 arduino 下载，也省了转换器的钱。过期的不负责任的教程害人，<font color="red">不要设置 force_turbo = 1，否则树莓派的保修就没了！！！</font>说在前面，树莓派型号是三代 B+，2017年6月最新系统 rasbian，与老教程里系统的文件不太相同。

0x00 恢复硬件串口

第不知道多少天

车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数

还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子

第二天

我觉定将核心板用9v电源供电，方便后期的调试，从raw口供电，焊好线后，确保无误后通电，一切正常，然后就要测一下各部分电压了，一切正常，稳压芯片好nb，tmd手欠用万用表笔戳了一下稳压芯片，不小心戳到两个管脚上了顿时板子上电源等不亮了，wnm，赶紧断电，估计是板子烧了，赶紧连上串口用串口供电试试能不能用，万幸，还能用，经检测，主要是稳压芯片烧了，其他部分没跟着倒霉，那就好，万幸。不过不能直接9v供电了，只能串口，尴尬。

第一天

平衡车的配件都到货了，买了arduino pro mini 作为主控板，双电机买的是现成的，自带霍尔编码器，还有就是拜托靠点谱的mpu6050加速度计陀螺仪传感器，当然还有电机驱动，反正买回来测试后都能用，只能说都能用，原来家里有一个arduino pro mini，不知道为什么烧不进去程序，这就尴尬了，只能买个新的，开始其实想用两块核心板做的，iic的通信比较麻烦，而且一块板子差不多还够用，atmel328p 16MHZ还是差不多的，不过主要是因为原先有的一块板子坏了，买两块太贵了，所以就。反正一个多小时，管脚啥的就分好了，核心板的硬件资源异常，额，刚好够，两个外部中断，给了编码器，还剩5个pwm，分四个给电机，两个iic的接口，也就这么多了。板子也焊得差不多了，线挺多，mpu6050直接上漆包线，主要是电机编码器啥的线多不好焊，其他的没什么，唉，核心板就是小，不过总体上硬件就搭好了。

Arduino pro mini 核心板

最近，我希望利用arduino实现基于互联网的通信，基于GPRS而不是WIFI等，场所受限制的通信方式，故我选择SIM800l这款小型的GSM/GPRS模块，该模块可以实现通过AT命令进行打电话，发短信，并且可以实现tcp连接，也可以基于GPRS的互联网的访问。本文实现的就是sim800l基于gprs技术的互联网访问。最终效果就是从某个服务器上获取特定格式的命令信息。