毕业设计之路

分享 2019-05-04 2 条评论 访问: 539 次

嗨,今天毕设和项目进度受阻,来写一篇文章先记录一下整个毕设过程,最开始选题的时候呢,有6个题目可以选,5个是室内定位的子课题,1个是智能家居,这里面呢,我当时就看激光雷达未知空间三维成像比较有意思,所以就选了这个,后来发现这个水挺深的。最开始对这个领域几乎是一点都不了解,大概就像当初大一刚学51的那种感觉吧。百度查各种资料,知网,IEEE,EI翻论文期刊,看了看现在发展到了个什么状况,嗨,国外比国内强很多。由一张花钱找人绘制的头像来引入我们今天的主题。

头像.jpg

既然是激光雷达,就有三维和二维激光雷达之分,先来说三维激光雷达,原地成像效果

三维激光雷达成像.jpg

很明显我们可以看出这是16线激光雷达的成像效果,很容易的就能描述整个空间的轮廓,当然,成本也非常的高,三维激光雷达的价格都是以万为单位的。
第二个方案是机载垂直放置的双单线激光雷达移动成像,是完整的SLAM,无初始位置移动建图+定位。

机载双激光雷达方案.jpg

第三个方案是通过加俯仰装置补维度使用二维变三维

俯仰.jpg

通过群友了解思岚科技的激光雷达资料比较充足,与导师商量购买了思岚二代单线激光雷达,价值大概2k,哇,好看。

激光雷达快递盒.jpg

激光雷达拆箱.jpg

正好激光雷达也到手了,在群里正在和大佬们讨论方案的时候,碰到一个在天大的高中同学,很巧的是他带的一个国创和我的毕设题目几乎一样,而且他也用的思岚二代激光雷达,通过这个同学我联系到了第三位大佬,同样是使用这款激光雷达,通过加转台的方式补维度三维成像,见到了大佬的成像结果。

大佬实景.jpg

大佬建模.jpg

经过一番讨论之后大致敲定的方案,那就准备,正好这个时候我迎来了支教团在河北工业大学附属中学的两周实习,白天在附中,听课带班,下午晚上回来准备硬件,买平台,调舵机,简单的搭一下供电电路,3D打印连接件。最终搭成用来三维成像的整个硬件系统

一期硬件准备.jpg

硬件准备周期比较长,咱也不能闲着呀,搭建软件环境,选择了windows系统下,VS2015+PYTHON3.6做上位机,接收激光雷达返回数据并向下位机发送当前期望角度,下位机使用STM32F1RCT6核心板,做串口数据接收和一个简单的舵机控制。想着先在windows下实现一遍,最起码毕业是没问题了,如果以后要继续做这个方向,肯定要转为linux+ros,这样方便移植到树莓派上并且装到移动平台上做slam,正好dds用大创的钱买了个树莓派,我给它装了个ubuntu,玩了一会,linux指令都是现学现卖,嗨。

树莓派.jpg

在后续做这个课题的过程中可是充分体会到了初次涉及一些东西的小白举步维艰的复杂心情,路径错误,语言不通,各种bug纷至沓来,在查资料,做调试,问大佬等等等等的经历过后,本渣终于出图了。

工训楼道.jpg

啊,红圈里面是两个小渣渣。哈哈。应该勉强能看出来吧,但是呢,这个楼道重建的图有一些畸形,估计是因为舵机旋转十分不连续所带来的影响。再来一张本人的重建效果图

me.jpg

也帮光哥重建了一张他拿去当头像了哈哈哈,出图还是非常开心的,接下来就要想办法提高精度,第一步,转台由舵机控制转为步进电机控制。
现在五一假期工训老师不上班用不了激光切割机,没法做步进电机和激光雷达的连接件,先在下位机上调了调步进电机,了解了使用方法之后写了程序但是不能用?一番软硬联合排查问题之后发现,共阴接法其中一根接地线有一根杜邦线里面是断的,而且恰好它所连接的核心板上的插针虚焊。嗨。控制程序码好之后现在进度就到这了,而且另一个项目使用的单片机C8051只能用一种特殊的烧录器,我这也没有,也得等导师上班给我,所以现在工作处于停滞状态,不过感觉这个毕设周期过的真是快啊,5月20又要答辩了。毕业的脚步也越来越近了。


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2 条评论

  1. creators
    creators

    厉害

  2. Yuuki
    Yuuki

    哦凑

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