考虑该欠驱动系统的动力学模型可以简化为
$$\ddot{\alpha}(t)=\pi_{\alpha}^2 \alpha(t)+\sigma \pi_{\alpha}^2\cos(\eta)T_m(t)\tag{1}$$
$$\ddot{\beta}(t)=\pi_{\beta}^2 \beta(t)+\sigma \pi_{\beta}^2\sin(\eta)T_m(t)\tag{2}$$
其中$\alpha$与$\beta$分别为Cubli两个主轴的倾斜角，$\pi_{\alpha},\pi_{\beta}>0$分别为两个主轴方向上的自然振荡频率，控制量为$T_m(t)$，$\eta \in [0,\pi/2]$为动量轮的安装角，$\sigma$为输入力矩的常值比例增益。取系统状态$\mathbf{\xi}(t):=\begin{bmatrix}\alpha(t) \quad \dot{\alpha}(t) \quad \beta(t) \quad \dot{\beta}(t)\end{bmatrix}^T$，不难看出当安装角$\eta=0,\pi/2$时，或$\pi_{\alpha}=\pi_{\beta}$时，系统不可控。
算是一个幸运儿，拥有很多，有时候又不太满足，会努力，但是好久未曾全力以赴啦。高二结束之前，我一直能做出10分努力，那时候的我确实有一股拼劲儿，一直到高三到文科实验班，开始7分努力，因为在班里倒数的，加上离家远受情绪老师等各种因素的影响，我只能付出7分，剩下的3分用来安慰心灵，让自己支撑下去。高考结束，赶上工大扩招（+1.5的幸运），也有幸来到新的平台开始。
大学刚开始又能用出10分努力，那时候一心向好。后来碰到一个词，叫爱情，我是个敏感而脆弱的人，这个词给我带来的杀伤力远远高于回报，我又开始7分努力，3分与给我带来这个词的人斗智斗勇，一边战斗一边舔舐伤口。得以保研，但是相对于名次来说，去了8.5的平台，同样赶上我山第一年夏令营，全额录取，我又一次获得8.5的结局。
来到我山，阴差阳错的选择，我开启放羊人生。颓废与努力填充，读博的意愿越来越低，兼职充实着人生，偶尔生活中有一两个小插曲，我畏惧了爱情这个词，选择远离与拒绝，也没有认真的科研，讲无忧无虑的生活过得有点荒唐。思虑再三，我决定考公，我以为这次我能用出10分力气，2022年2月后开始，有个朝夕相处的好朋友，此时人生+力，一直到6月这段备考真的努力有朋友一起也不觉得很累。人不会一直幸福下去，9月，好朋友恋爱了，我又回归到一个人，宿舍闹别扭，我似乎又无力了，7分努力的支撑着自己向前，同样算是幸运，还有一些可爱的人支撑着我继续向前，我的两个同门，我们之间有过两三次谈话，之后我的媛宝，也不断鼓励我，还有多年前的一位朋友，愿意支撑与拉我一把，还有11月跟我一起备考的雅雯……一两周的颓废之后，我可以继续7分努力，这年有点特殊，所有的考试都延期了，我得以弥补前面的颓废继续向前，此时1.5分的幸运有我仔细去了解考试机制，有我身边的可爱的人的支撑，也有考试延期给我的时间，后来我又有一个8.5分的结局，我上岸了。我是个幸运的孩子，用7分努力换得了8.5分的结局。这个孩子以后要做自己情绪的主人，希望她可以在以后的道路上10分努力，去为自己争取一个不再有遗憾的未来。
人类科技的进步过程可以抽象为一个控制系统，理论知识可以指导人类快速进行迭代，进而推导出新的理论，以此科技发展更进一步;工程实可以修正理论的不足，长时间的实验积累让人类得到更加准确的理论模型，实现扎实的科技进步。
然而理论推导并不完全正确，由于干扰的存在，并不能完全得到稳定的进步;可工程实践又会需要更多的时间与成本，这让科技进步的速度难以被察觉。
如果将科技进步看作期望的阶跃信号，则理论知识即为前馈，工程实践即为反馈，实际的人类进程则为被控对象，前馈给了控制系统更快的响应速度，反馈让控制系统能够容忍各种各样的干扰，前馈与反馈的结合才能让控制系统具有更佳的控制品质，达到人类科技进步的目的。
换句话说，知行合一才是真正的科技进步。
控制不仅仅是一门技术，更是一门艺术。
它像是一种万物理论，植根于物理世界，人类利用控制理论去揭示事物本质，利用它与自然合作，这本身就是一种作为人类的乐趣。
图片源自：G. Stein, "Respect the unstable," in IEEE Control Systems Magazine, vol. 23, no. 4, pp. 12-25, Aug. 2003, doi: 10.1109/MCS.2003.1213600.
