nash.zhao 发布的文章

技术与艺术


控制不仅仅是一门技术,更是一门艺术。
它像是一种万物理论,植根于物理世界,人类利用控制理论去揭示事物本质,利用它与自然合作,这本身就是一种作为人类的乐趣。
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图片源自:G. Stein, "Respect the unstable," in IEEE Control Systems Magazine, vol. 23, no. 4, pp. 12-25, Aug. 2003, doi: 10.1109/MCS.2003.1213600.


站在上帝的肩膀,对世界做次傅里叶


大家都知道,在物理学里,位移的导数是速度,速度的导数是加速度。也就是:
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那加速度的导数是什么?急动度--Jerk,它是代表加速度对时间t的导数。我们就停到这里,不再对Jerk求导。我们对Jerk积分得到加速度,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位置,而位置是我们想要的,这一切都源于Jerk。也就是说如果Jerk是0,那么后面的a,v,x都是0,一切都不存在了。所有的一切源于Jerk,没有Jerk,自积分开始的那一刻,时间t都没有意义,永远也得不到我们想要的位置,我们是徒劳的。
我们退一步,将这个例子延伸出来。
世界上所有伟大的成就,都源于Jerk,在以t为标尺的“积分”下达到Expect,也就是我们指的我们想要的。没有Jerk,就不会有后续了。那么在最开始Jerk一定不是0.因为Jerk的非零,它赋予后面时间的意义.
比如,某个杰出的成就或者说是产品,都有一个提出这个idea的人,然后,后人在t这段时间的努力(积分)下.成为了我们所Expect的.大胆想象,一切都是时间的函数,Y=f(t).而我们的操作是某种对t的积分.换句话说,我们想要有怎样怎样的东西,只要足有的时间,在足够的努力下(积分),我们在合适的direction下就可以无限逼近或者达到我们所Expect的.当然对于sin,cos的操作,我们排除在外,这样的路径某种意义上将并不是我们想要的.然而,没有idea也就是我们所说的Jerk,就根本不存在Y=f(t)这样的等式或者说后面的时间没有意义.正因为有了Jerk非0,后面才有了时间.
所以对于一个事物或是成功的创造,我们对它”求n次导”是不是就能得到他的idea(Jerk)呢?(对此我们排除人类所发现的数学现象,像e,sin,cos等等)一切都源于那个idea,我们要感谢那个提出idea的人.
比如滤波器:








Day2


特种电机:音圈电机(Voice Coil Motor)
数学模型简单,直线运行,线精度高,交流驱动,行程小<1cm,频率范围广(可以为音频范围),线加速度可达500g,f=ma。
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洛阳实习第一天


今日参观内容
中信重工
特种机器人
水下机器人,救火机器人
高压变频器
分为高高类型与高低高类型,以下为高低高类型
工频50Hz转0-50Hz(高压10kv-10kv)用于大功率电机装备,实现调速,(流量控制等)节约能源。节能30%-40%
分为控制单元,功率单元,变压单元,三个单元采用光纤通信,减少电磁干扰。
一般先降压至低压,经IGBT变频,(多IGBT串联弥补耐压不够的问题,可能存在响应时间不同的问题)最后经变压器变压至适合的电压,再经高压电容滤波。
工控板使用了军工级电压转换器(隔离)SDW5-24S5
处理器TI系列dsp,tms*,以及FPGA。
DSP负责运算,FPGA负责光纤通信。
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我哆哆嗦嗦又回来了


开学差不多四周了,期间经历了很多事情,算是emmm,忙?emm反正就是不想写东西,不过现在,趁着我现在不想学习,我就哆哆嗦嗦回来了。
现在是大三下学期了,称得上是秋天的蚂蚱,蹦跶不了几天了,该考研考研,该工作工作,至于保研,emm可能性很小,所以就是那首歌“我要稳稳地考研,能抵挡末日的残酷,在不安的深夜,能有个书读~”
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