第不知道多少天
车总体上能立起来了,但对于较大的干扰,车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧,从某些角度考虑参数确实很难调,电机的死区电压较高,而且不同,pwm也是8位精度的,这样可用的pwm范围就更小了,而电机的齿缝较大,有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种,角度,角速度,电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波,我用的是卡尔曼滤波,互补融合我没试过,不过据说这两种差不多。
arduino 主函数
还有就是pid,比例积分微分,在直立车中,控制主要分三个环节,直立环,速度环,转向环,最主要的便是直立环,直立环是基础,其他两环其实就是干扰,所以其参数尽量小,这有利于增加系统的稳定性。
直立环,主要是一个式子