第二天

我觉定将核心板用9v电源供电，方便后期的调试，从raw口供电，焊好线后，确保无误后通电，一切正常，然后就要测一下各部分电压了，一切正常，稳压芯片好nb，tmd手欠用万用表笔戳了一下稳压芯片，不小心戳到两个管脚上了顿时板子上电源等不亮了，wnm，赶紧断电，估计是板子烧了，赶紧连上串口用串口供电试试能不能用，万幸，还能用，经检测，主要是稳压芯片烧了，其他部分没跟着倒霉，那就好，万幸。不过不能直接9v供电了，只能串口，尴尬。

好了，现在硬件上基本完成，剩下就是写程序了，这个略蛋疼。
所有驱动都写好后，尴尬地发现两个电机在相同占空比下，转速不一样，而且差得还挺多，编码器采到的数据，最高的时候差了50多，这tm就要尴尬了，需要软件上拟合一下，测试后发现，要乘以1.4到1.7的系数，所以pwm上限是160左右。唉，总之吧，这个问题还是解决了，反正也达不到那么高的速度。

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