第一天

平衡车的配件都到货了，买了arduino pro mini 作为主控板，双电机买的是现成的，自带霍尔编码器，还有就是拜托靠点谱的mpu6050加速度计陀螺仪传感器，当然还有电机驱动，反正买回来测试后都能用，只能说都能用，原来家里有一个arduino pro mini，不知道为什么烧不进去程序，这就尴尬了，只能买个新的，开始其实想用两块核心板做的，iic的通信比较麻烦，而且一块板子差不多还够用，atmel328p 16MHZ还是差不多的，不过主要是因为原先有的一块板子坏了，买两块太贵了，所以就。反正一个多小时，管脚啥的就分好了，核心板的硬件资源异常，额，刚好够，两个外部中断，给了编码器，还剩5个pwm，分四个给电机，两个iic的接口，也就这么多了。板子也焊得差不多了，线挺多，mpu6050直接上漆包线，主要是电机编码器啥的线多不好焊，其他的没什么，唉，核心板就是小，不过总体上硬件就搭好了。

Arduino pro mini 核心板

成功下载程序

整车

接下来的就是上电测试了，最后检查一下有没有焊错线，然后接就接通电源，插上串口，真心怕瞬间烧了，我们实验室的，焊完电机驱动，乐呵地接上电源，然后就冒烟了。所以还是好好查查吧，烧了就都完了。
很成功，没炸，比较正常，太棒了。我把所有驱动都烧进去，一切正常，初始化成功，编码器也能用，不过发现b电机不能反转，检查后发现，d11口有问题，换到d9口后，一切正常，ok。