0x00 牢骚

最初我只是想把 Ubuntu + Win10 换成 Kali + Win10 方便以后搞事情，可谁知这个坑一跳就是，三天从早上起来一直弄到晚上两点中途除了吃饭上厕所没别的事情。几乎尝试完了网上所有的教程全部失败告终，本来要放弃了，今天又抱着试一试的心态再尝试最后一次。

0x01 前车之鉴，如急于安装可以跳过看下一节。只看，别按着做！少踩坑！

从 kali 官网上下载了 iso 镜像用 UtraISO 烧录到 U盘。

俗话说：“每逢佳节倍思亲。”尤其是对于中国过年来说。但是如今过年好像是一味的模式而已，可是为什么我们不改掉这个繁琐的程序而是延续着这四千多年的历史？
说起过年，仿佛年味儿越来越淡了。现代人过年只是在过年前几天买一些鱼啦肉啦（有些人家把放在冰箱好几十天甚至更长时间的肉拿出来炖炖），瓜子花生，贴几幅对联整理整理屋子。对了，还有就是借着过年商家们渲染年味，女人们又增加了一个买衣服的好机会。过年那天穿上新衣服(也没有太多感觉，毕竟平常的衣服干净又整洁的）。接着吃年夜饭，爱看春晚的看几眼不爱看的就歇着或串串门，接着几天串完亲戚就算过完年了... ...额。听上去好像小孩子们玩的无聊的过家家。但真实的事我们就生活在其中啊。

不管怎么样，我对ofo有算是全面一点的了解吧，好吧，借此机会，我们就聊聊ofo那点事。

ofo共享单车，是全球创立最早、成长最快、规模最大的无桩共享单车创业公司，缔造了“共享单车”概念，致力于解决城市出行问题。

这个域名是差不多一年前买的。当初选这过名字也是煞费苦心，想来好多，每每想到好名字往往都被注册了。
当初想过以基于名字的域名但是感觉这不利于以后的发展，从商业的角度来讲，个人姓名的域名不太适合真正的商业发展，这种域名最适合个人博客了，但我们要从长远角度考虑，所以姓名就被卡掉了。
说实话，域名要符合站点的功能，但是我却以域名定下以后要做什么类型的站点。

经过一段时间的观察，发现文章的内容种类十分混杂，主要分为几类：大学生活分享，时事看法，程序相关。这三类也是适合不同的人群，时事看法的分享这个几乎所有人都可以接受，至于大学生活嘛，这个因人而异，不过还是有一定的广泛性的，可是对于计算机相关的东西就不一定了，从近期的文章评论上来看，绝大多数对计算机这块不太在意，当然，我也真的不希望将嗯view做成以计算机类为主的分享平台，感觉这样特别可以说让人难受吧，当然我也绝对写不出太专业的文章，与其如此，不如写时事看法，写生活吧。所以说，我觉得应该把嗯view做成以晒出自己的世界观为中心的平台，让所有人都认识自己，分享自己对人对事的见解，构建一个分享的平台吧。

最后明确一下我的看法，我要将嗯view做成一个让所有人都能读懂的生活分享平台。

过年，虽然这是传统，但看来这也只是个传统了，如今过年的光景也已大不如前了。最近几年的味道绝对不再像以前一样了。
姑且不谈玩手机的问题，就谈一下现状吧。
以前学校放寒假回家的时候就已经有年味了，不时地会听到有人放鞭炮的声音，确实头几年，置办年货是挺早的，瓜子花生糖，必不可少，当然少不了鞭炮。

你想过没，如果你的原创文章被盗用怎么办？那么你一定很不爽吧！
　　那么如何添加文章的版权呢？写文章时手动加上去，no你out了，安装插件，不，没有那么多资源可以浪费，所以我们还是自己动手丰衣足食吧！

你算过没，你每天花在互联网上有多长时间？对于我来说3个小时，还不为过。而花在qq（包括qq客户端、空间等）上的时间呢？完全集中在它上面的话，有足足1个小时。可以这么说吧，腾迅让我们很愉快花了1个小时。
而这1个小时我们都干了什么？QQ聊天、发说说、刷空间，还有的人聊微信等等，这一切的一切都是因为腾迅这上面有我们想要的联系人，想要分享的东西，想要得到的东西。简单的说，腾迅就是我们的朋友圈，我们就生活在他们当中。
可是，你想过没有？如果有一天，腾迅从我们的生活中消失了，比如说是倒闭了什么的，那么我们会怎么样？

最近新添加了评论邮件回复功能，测试了一下，效果可以。
如图：

第不知道多少天

车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数

还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子