Day2

学生,分享,科技 2019-05-08 1 条评论 访问: 121 次

特种电机:音圈电机(Voice Coil Motor)
数学模型简单,直线运行,线精度高,交流驱动,行程小<1cm,频率范围广(可以为音频范围),线加速度可达500g,f=ma。
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运动控制系统里为求得平滑输出,至少要求到加加速度,或者加加加速度(Jerk,变加速度),虽然无法避免冲击,但可以减少机械振动,但是emmm加加速度如何对应到控制量上是个问题。
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气泵产生的都是正压,想要得到负压,可以通过真空发生器,利用流速大的地方压强小的原理。
伺服电机有编码器,内部也有抱闸,小电机可达7kw,性能好坏取决于工艺,铜线长度,粗细,电阻率均匀程度等,决定了是否磁场受力中心与轴心重合。
xyz位置坐标abc姿态坐标
6轴机械臂做求逆解最多可以求出两个解,呈镜像分布
7轴机械臂做求逆解可以求出无数解,可以按需选取合适的解,7自由度可以实现定点,即机械臂末端定点,机械臂可以运动。
工业摄像头可以连续曝光,像素很低,但是稳定性好,帧数高。
RV减速器(涡轮蜗杆类)是个很关键的东西,国内还不太好。
RV减速器一般用于负载较大,精度要求较高的关节
还有谐波减速器,体积小,负载能力小,常用于小关节。
国内的寿命都不长。
中信重工185万吨锻造机
中国第一台2.5m直径卷扬机采用的是励磁电机。


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只有地板了

  1. repostone
    repostone

    非技术的路过。

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