记第十二届全国大学生智能汽车大赛

学生,科技 2017-07-25 0 条评论 访问: 781 次

19号,我们的比赛结束了,我们也该收拾东西回去了。
这个比赛周期很长,足足一年的时间,比赛前的十多天,正赶上期末考试,所有人都忙着考试,然而考完试的当晚,所有人都来到了实验室,准备搬东西去工训。在那之前,车也是时好时坏,不太稳定,在上面花的时间也不是很多。但考完试,这次比赛的高潮阶段也正式开始,至少我是这么认为,最有意思的也就是最后的那十几天,最后的比赛也只是个尾声罢了。也许是因为工训的空调很爽吧,呵呵,也许。
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这一泡,就是十多天啊,每天都是外卖凑合,屋子里一个温度,外面又是一个温度,就这样冷热交替着,我们也是习惯了,每次在下面车间调车,总想给自己找个理由去上面,总有那么一种感觉,在上面的教室里,你可以歇着,在下面的车间里,你就得干活,那是真的闷热,没事聊聊天,来来来瞧我们的破车,又炸了。
跑道,我已经不知道铺了多少次了,我忘了,反正每次铺跑道总想偷懒,希望跑道早点铺完得了。
第一个晚上,我们的车大改了一番,还把直立车的脑袋锯了,当时想想规则上可以锯,反正也没什么用,就锯掉了,然后又调了点结构,果然这是一个新世界,第二天晚上彻底炸了,全瞎,我们花了一个晚上才让它凑合能跑。
晚上的时候,有学长来指导,车炸成这样,我都觉得丢脸。
自从我们的车锯完脑袋,车就各种炸,齿轮崩,驱动烧,跑跑就炸。我们组硬件就买了十多个齿轮,焊了好多块驱动。他总说,他焊驱动的速度赶不上坏的速度,基本上一天一块。而且几乎每次都是坏的同一个地方,某处的mos又炸了,把铜层炸出来了。一般都是一边电机的驱动坏,真是满满的mos味,也不知道工训的厕所用的什么清洁剂,很像mos味。当时的速度是一个晚上一个驱动,三个齿轮。到最后又买了一批齿轮,后来加了软件保护,坏的次数很少了,到现在也没用完,考虑要不要卖出去,但是驱动还是照常坏。当时那几天我们组硬件通宵焊驱动,也是被我们整得害怕了,生拍接到我电话,说他车炸了。出于无奈,我们把脑袋祭起来了,每日供奉着。其他组的车也总是出问题,有时总是一些莫名其妙的故障,很神奇。
由于白天的光太强了,所有光电的车都瞎了,我们只能晚上调,十多天,我们都是从晚上8点到第二天6点,每天都在工训,静候上帝之光,当时看起来吓人,自己居然能坚持到这时候,还不困,反而还有些小兴奋,好可怕。两个组的都回去,叫电磁的起床让位了。这一睡就是十二点,吃个不知道什么饭,再吃一个晚饭就去要开始了,晚上还要夜宵,一定要硬货,否则还会饿,实在不行就去蹭别人的。这整的我现在时差还是没倒过来。
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以后的几天,我每天都会要求自己完成一些任务,比如过圆环,坡道,障碍啥的。当时从未按时间完成过,太难了,对我来说,真的非常无奈,遇到圆环就迅速掉头往回跑,笑喷了。障碍,低速的可以安静地压过去,速度快一点就完。坡道,我本想检测坡道的,后来发现,几乎检测不到,我想了各种方法,超声波测距都用了,没有用,我发现我们的直立上坡几乎没减速,下坡就跑飞了。
到最后那五天吧,我们放弃坡道,主攻圆环和障碍。此时也新铺了路肩,这是一个新世界,所有车都不能跑了,除了某些车比较强能铲掉路肩,不对除了直立都可以,四个轮子的碰几次路肩没什么,而直立碰到什么都会飞,直立车压路肩必死。
我花了几个小时让它能走中线不压路肩,前瞻我再也不敢碰了,拧死。圆环最初的算法,过得挺好,但是加上路肩之后,强转时会压路肩,然后就炸了,试了好多次还是这样,无奈换了算法。但是,一直不成功。障碍还好,低速能过,快一点就会压过去。出于无奈只好降速,于是又开始撞路肩了,又重新开始,现在想想,直立车匀速是多难。
到最后的两个晚上,其他组的都确定了最后的几档速度,而我们连一圈都跑不了,心态快崩了,想着今晚一定把所有赛道元素处理完,再提速,最后一个晚上确定三个速度,就收工了。然而并不像我想的那样,圆环还是过不了,上帝之光又出现了。不想睡觉。
白天,想到了一个好办法,晚上验证了一次还算奏效。能不能过看运气,速度一直在波动,而且一直达不到期望速度,然后就是各种压路肩,各种误判,当时彻底失望了,驱动也莫名其妙地坏了,一边的轮子有不转了,开始总以为是电池的问题,后来发现是驱动力不足。最后一个晚上,我们的驱动又坏了,我们连一圈都跑不了,一个速度都没确定,当时真的是明天不想去了比赛了。最后驱动修好了,之后便是各种误判,十字误判成了圆环,无奈,还要继续处理十字。现在想想可能是电池电压和参数的问题吧。改了改参数,这一圈也差不多能跑下来了。当时差不多是凌晨三点,再有几个小时就要走了,我们也终于有一个能跑的速度了,速度很慢。后面的事就是把停车啥的都加上,把车调稳,差不多一米五六的速度,然后试试电池,电池电压不一样,效果真的截然不同,找了一块合适的电池,然后封车,收拾东西去了。
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我们就赌了一个速度,赌他能跑下来,我们也没时间去提速了,能跑下来就很不错了。
到这,这样的结果,也只能归咎于我们技不如人,方法不对吧!
早上简单蹭了点,就启程河南理工了。
几个小时的车程,再加上倒了几次地铁,下午也就到了,晚上6点,我们已经连续30个小时没有睡觉,却一点都不困。
正式比赛的前一个晚上,轮到我们试车,我们看了一下图像,这个光是真的强,直道也会跑出去。简单调了一下亮度,到最后差不多跑下来了两三圈。
完事之后,群里炸了,光太强了,好多车都瞎了,主要是还有很多斜射的灯,影子太严重了,就是你站在赛道附近,车就误判。赛道摩擦力也很小,摸着就滑。于是大家就开始分分打磨轮子,一直到深夜,而我们并不着急,我们根本用不上那么大的摩擦力,速度慢呗。我们虽然能跑,但还是有些心虚,试车是在靠边的赛道,不知在中间会怎么样。
比赛的名单里,直立车有十多队都弃赛了。应该是用ccd的吧,或者车坏了,很慌。
交车是我留意了一下别人的车,光电组几乎都是摄像头,没看到哪队用ccd,很慌。
比赛前试车那十五分钟,旁边一哥们说,用的ccd,不容易不容易,给让地,当时真的好气啊。车子又不能跑了,速度上不去,然后就一直压路肩,不知道什么问题,心态崩了。更气的是三个队同时在一个赛道上试车,我们的车被撞了好几次,最后两个齿轮都坏了,只有电机在那飞转,时间到了,发车时,第一次超时,第二次,车就停在起跑线上了,第三次,车压在障碍上,因为齿轮坏了,上不去,就卡在那了,无奈放弃。三次发车,跑出去半米都没有。
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好在能申请修车,换个齿轮简单改了点,看上去差不多能把速度提上去。
简单看了几下其他学校的,铺毛巾大赛,光太强,蓝色的底布反光之后都是亮的。看到有些队带了一大包蓝色毛巾去比赛,看谁铺得快,铺得好。
下半场比赛之前,我们早早就去检录处等着,很慌,最后的机会了。下半场试车的时候,撞车的现象倒是没了,车差不多能跑下来,但还是会有误判。时间又到了。去发车的时候,响了好几次,真怕过起跑线就误判成停车,复位了一下,简单改了点,车就开始跑了,看着就心慌,刚开始还好,之后就压路肩,然后就各种误判,全程不知响了多少次,凑合跑下来了,第一次,就跑下来了,结束了,23.5。
之后,我看了好多别的学校的直立,因为光,龟速都没跑下来。有的四轮,比我们跑得还慢。也许当时是为了缓解一下吧,看着乐。看看 别人的直立车,看着就轻,还特别精致,跑得还贼快。
直立的上半场比赛,只有一半的车有成绩,没成绩的下半场都求稳了,浪不起来。
上半场我看到好多队在那修车,快算是拆车了,和我们一起修车的哥们,他们的直立车驱动坏了,动都动不了,一切就那么结束了。在看台,你会听到好多车轮飞转的声音,不用想,大多都是直立车,直立车太脆弱了,赛场上直立坏的真的很多。
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不光在赛场在学校的时候也是一天一个样,也许这也只能归咎于我们太靠运气吧。现在想想自己的车能跑下来就花光了多少运气。真正的强队会把运气降到最低,靠实力去完成比赛。每次比赛结束,他们都会开经验总结会,而我们,还差的远。愿我们的经验能真正地传承给下一届。

我们所有的努力,都是为了让运气降到最低,用实力去说话,祝我们好运。

相关链接:标准,就是用来超越的
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