要说这个寒假收获最大的，应该就是听了几本书。从中也获得了不少乐趣，有什么呢？下面就和大
家分享一下吧～
首先呢，听书一个显而易见的优点就是解放双眼。随着现在网络技术的不断成熟，我们也越来越离不开电子设备。微博微信聊QQ，知乎电影刷淘宝等等。从五官来角度讲，我们的眼睛可是受罪了。前一阵子本人的眼睛就经历了以上种种风波导致了视力下降和轻微的炎症。同一提醒广大手机控们少看手机等电子产品。这时，听书就是一种很好的养眼方法。只要音量调节适度就不会对耳朵造成什么伤害。减少了对眼睛的压力，何乐而不为呢？
分类 分享 下的文章
前几天，看了一本书叫《天才在左疯子在右》，确切说不是看的，而是听的，只听了一部分，因为听不下去了，用了某听书软件，具体就不打广告了。
我是朋友介绍，才去看的，最初只是出于好奇，朋友说，别细想，他们说得都有道理，等你真正听到的时候，第一感觉他们说得对，确实是这样，无形中，你和一个人的看法不谋而合，而他却是个疯子，往往在这时一种莫名的恐惧油然而生。
下面只是几个简单的情节。
该书以访谈录的形式记载了生活在另一个角落的人群（精神病患者、心理障碍者等边缘人）深刻、视角独特的所思所想，让人们可以了解到疯子亦或是天才真正的内心世界。
作者高铭，1974年生于北京，初二辍学，对于探索未知事物总是有无尽渴望。曾一度沉迷于宗教、哲学、量子物理、非线性动力学、心理学、生物学、天体物理等学科。
从2004年至2008年的4年间，高铭通过各种渠道，利用所有的闲暇时间，探访精神病院、公安部等机构，对一百多名“非正常人群”进行近距离接触，2010年2月出版国内第一本精神病人访谈手记――《天才在左疯子在右》，内容引起剑桥物理研究院等机构的关注。
俗话说：“每逢佳节倍思亲。”尤其是对于中国过年来说。但是如今过年好像是一味的模式而已，可是为什么我们不改掉这个繁琐的程序而是延续着这四千多年的历史？
说起过年，仿佛年味儿越来越淡了。现代人过年只是在过年前几天买一些鱼啦肉啦（有些人家把放在冰箱好几十天甚至更长时间的肉拿出来炖炖），瓜子花生，贴几幅对联整理整理屋子。对了，还有就是借着过年商家们渲染年味，女人们又增加了一个买衣服的好机会。过年那天穿上新衣服(也没有太多感觉，毕竟平常的衣服干净又整洁的）。接着吃年夜饭，爱看春晚的看几眼不爱看的就歇着或串串门，接着几天串完亲戚就算过完年了... ...额。听上去好像小孩子们玩的无聊的过家家。但真实的事我们就生活在其中啊。
车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数
还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子
今天一大早伟大的友谊告诉我她的 iCloud 上面多了 IPhone 上的照片，昨天晚上贼打开手机了！大概是怕定位，所以选择半夜打开，查看一下自己的成果，紧张地欣喜一下。某宝的服务过节期间无法查询，店长也不上班。
28号，苹果删除了查询手机激活锁状态的页面。苹果跟小偷是一伙的吧。