nash.zhao 发布的文章

聊聊OFO那点事


不管怎么样,我对ofo有算是全面一点的了解吧,好吧,借此机会,我们就聊聊ofo那点事。

ofo共享单车,是全球创立最早、成长最快、规模最大的无桩共享单车创业公司,缔造了“共享单车”概念,致力于解决城市出行问题。

ofo


聊聊我选UMVIEW.COM为域名的原因


这个域名是差不多一年前买的。当初选这过名字也是煞费苦心,想来好多,每每想到好名字往往都被注册了。
当初想过以基于名字的域名但是感觉这不利于以后的发展,从商业的角度来讲,个人姓名的域名不太适合真正的商业发展,这种域名最适合个人博客了,但我们要从长远角度考虑,所以姓名就被卡掉了。
说实话,域名要符合站点的功能,但是我却以域名定下以后要做什么类型的站点。

umview.com




对嗯VIEW的重新定位


经过一段时间的观察,发现文章的内容种类十分混杂,主要分为几类:大学生活分享,时事看法,程序相关。这三类也是适合不同的人群,时事看法的分享这个几乎所有人都可以接受,至于大学生活嘛,这个因人而异,不过还是有一定的广泛性的,可是对于计算机相关的东西就不一定了,从近期的文章评论上来看,绝大多数对计算机这块不太在意,当然,我也真的不希望将嗯view做成以计算机类为主的分享平台,感觉这样特别可以说让人难受吧,当然我也绝对写不出太专业的文章,与其如此,不如写时事看法,写生活吧。所以说,我觉得应该把嗯view做成以晒出自己的世界观为中心的平台,让所有人都认识自己,分享自己对人对事的见解,构建一个分享的平台吧。

最后明确一下我的看法,我要将嗯view做成一个让所有人都能读懂的生活分享平台。


过年也就是过了年,一切都变得没劲了


过年,虽然这是传统,但看来这也只是个传统了,如今过年的光景也已大不如前了。最近几年的味道绝对不再像以前一样了。
姑且不谈玩手机的问题,就谈一下现状吧。
以前学校放寒假回家的时候就已经有年味了,不时地会听到有人放鞭炮的声音,确实头几年,置办年货是挺早的,瓜子花生糖,必不可少,当然少不了鞭炮。
<!--more-->也肯定有人耐不住地去放他几挂。当时放鞭炮都是一响一响的,连续的很少,听到了连续的炮声,那也是不知道是那个熊孩子点走火了吧。也许你刚出门就能看到几个熊孩子在那捂着耳朵看着你,可是你就是不知道炮在哪。零星的炮声无疑增加了年味。再说了,家里买的瓜子花生,很快就能吃完,之后还要接着买。这时候家里也已经有人来串门了,而且一待就是很久,吃着早就买好的瓜子花生,偶尔家里会有两个客人同时来吧。反正客人是陆陆续续的,直到三十那天客人才开始多了,尤其是下午人变多了,聊得也热闹了,三十晚上,家里都是人,看着春晚,吃着瓜子,到晚上十点才离开。我们这了,每年除夕夜,吃完饺子都要出去玩,玩tm捉迷藏,十几个人啊,就要趁着天黑啊。街上路灯不熄,时常会碰到一伙一伙串门的人,远处也有那永远放不完的烟花。永远是大年初一看春晚,总有那么几个有意思的小品和歌吧。晚上十二点的炮声,似乎停不下来,但你却可以安然入睡吧。
如今的春节便失去了往年的热闹吧。大学放假回到家里,丝毫没有要过春节的感觉。极少听到有鞭炮的声音,汽车的噪音到时不少,几乎没有人三十之前来家里串门,街上放眼望去,还是那种个干各的忙碌,当然还有那顽固不化的积雪。当然,家里也并不着急置办年货,瓜子花生糖都是最后那几天买的,啊,紧紧就是个塑料袋装着点炒货罢了,当然不着急了吧?至于鞭炮,也是二十九那天,出去买菜捎带的而已。况且,我也并不希望买了,总之就是不想玩了,嫌麻烦吧。一切像往常一样,看着春晚吃着饺子,吃完出去玩。可是今年只有我们三个人出来了,出来玩的消息,也紧紧是发了出去罢了。一切变得没劲,没意思,不在像前几年一样,远处的烟花也没有原来的漂亮,没有接二连三的感觉。只能说是放过烟花而已吧。就这么回去了,仅仅是溜了一圈,没劲。街上也看不到串门的人,只有那昏黄的路灯打着灯。回到家里,地上还是那么干净,又略显冷清,瓜子花生一点没少,看样子今年要剩下了吧。晚上十二点的炮声此起彼伏,看样子是要失眠的样子吧。

大年初一的光景和往年差不多,家里总是有人来拜年,但总觉得哪不对劲。

至于春晚,我也不想说什么了。

过年也就是过了年,一切都变得没劲了。






如果有一天腾迅消失了,那么我们的朋友圈会怎么样?


你算过没,你每天花在互联网上有多长时间?对于我来说3个小时,还不为过。而花在qq(包括qq客户端、空间等)上的时间呢?完全集中在它上面的话,有足足1个小时。可以这么说吧,腾迅让我们很愉快花了1个小时。
而这1个小时我们都干了什么?QQ聊天、发说说、刷空间,还有的人聊微信等等,这一切的一切都是因为腾迅这上面有我们想要的联系人,想要分享的东西,想要得到的东西。简单的说,腾迅就是我们的朋友圈,我们就生活在他们当中。
可是,你想过没有?如果有一天,腾迅从我们的生活中消失了,比如说是倒闭了什么的,那么我们会怎么样?




制作Arduino自平衡车(三)


第不知道多少天

车总体上能立起来了,但对于较大的干扰,车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧,从某些角度考虑参数确实很难调,电机的死区电压较高,而且不同,pwm也是8位精度的,这样可用的pwm范围就更小了,而电机的齿缝较大,有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种,角度,角速度,电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波,我用的是卡尔曼滤波,互补融合我没试过,不过据说这两种差不多。
arduino 主函数
diy-arduino-auto-balance-car

还有就是pid,比例积分微分,在直立车中,控制主要分三个环节,直立环,速度环,转向环,最主要的便是直立环,直立环是基础,其他两环其实就是干扰,所以其参数尽量小,这有利于增加系统的稳定性。
直立环,主要是一个式子







制作Arduino自平衡车(二)


第二天

我觉定将核心板用9v电源供电,方便后期的调试,从raw口供电,焊好线后,确保无误后通电,一切正常,然后就要测一下各部分电压了,一切正常,稳压芯片好nb,tmd手欠用万用表笔戳了一下稳压芯片,不小心戳到两个管脚上了顿时板子上电源等不亮了,wnm,赶紧断电,估计是板子烧了,赶紧连上串口用串口供电试试能不能用,万幸,还能用,经检测,主要是稳压芯片烧了,其他部分没跟着倒霉,那就好,万幸。不过不能直接9v供电了,只能串口,尴尬。


制作Arduino自平衡车(一)


第一天

平衡车的配件都到货了,买了arduino pro mini 作为主控板,双电机买的是现成的,自带霍尔编码器,还有就是拜托靠点谱的mpu6050加速度计陀螺仪传感器,当然还有电机驱动,反正买回来测试后都能用,只能说都能用,原来家里有一个arduino pro mini,不知道为什么烧不进去程序,这就尴尬了,只能买个新的,开始其实想用两块核心板做的,iic的通信比较麻烦,而且一块板子差不多还够用,atmel328p 16MHZ还是差不多的,不过主要是因为原先有的一块板子坏了,买两块太贵了,所以就。反正一个多小时,管脚啥的就分好了,核心板的硬件资源异常,额,刚好够,两个外部中断,给了编码器,还剩5个pwm,分四个给电机,两个iic的接口,也就这么多了。板子也焊得差不多了,线挺多,mpu6050直接上漆包线,主要是电机编码器啥的线多不好焊,其他的没什么,唉,核心板就是小,不过总体上硬件就搭好了。

Arduino pro mini 核心板