这个域名是差不多一年前买的。当初选这过名字也是煞费苦心，想来好多，每每想到好名字往往都被注册了。
当初想过以基于名字的域名但是感觉这不利于以后的发展，从商业的角度来讲，个人姓名的域名不太适合真正的商业发展，这种域名最适合个人博客了，但我们要从长远角度考虑，所以姓名就被卡掉了。
说实话，域名要符合站点的功能，但是我却以域名定下以后要做什么类型的站点。

经过一段时间的观察，发现文章的内容种类十分混杂，主要分为几类：大学生活分享，时事看法，程序相关。这三类也是适合不同的人群，时事看法的分享这个几乎所有人都可以接受，至于大学生活嘛，这个因人而异，不过还是有一定的广泛性的，可是对于计算机相关的东西就不一定了，从近期的文章评论上来看，绝大多数对计算机这块不太在意，当然，我也真的不希望将嗯view做成以计算机类为主的分享平台，感觉这样特别可以说让人难受吧，当然我也绝对写不出太专业的文章，与其如此，不如写时事看法，写生活吧。所以说，我觉得应该把嗯view做成以晒出自己的世界观为中心的平台，让所有人都认识自己，分享自己对人对事的见解，构建一个分享的平台吧。

最后明确一下我的看法，我要将嗯view做成一个让所有人都能读懂的生活分享平台。

过年，虽然这是传统，但看来这也只是个传统了，如今过年的光景也已大不如前了。最近几年的味道绝对不再像以前一样了。
姑且不谈玩手机的问题，就谈一下现状吧。
以前学校放寒假回家的时候就已经有年味了，不时地会听到有人放鞭炮的声音，确实头几年，置办年货是挺早的，瓜子花生糖，必不可少，当然少不了鞭炮。
<!--more-->也肯定有人耐不住地去放他几挂。当时放鞭炮都是一响一响的，连续的很少，听到了连续的炮声，那也是不知道是那个熊孩子点走火了吧。也许你刚出门就能看到几个熊孩子在那捂着耳朵看着你，可是你就是不知道炮在哪。零星的炮声无疑增加了年味。再说了，家里买的瓜子花生，很快就能吃完，之后还要接着买。这时候家里也已经有人来串门了，而且一待就是很久，吃着早就买好的瓜子花生，偶尔家里会有两个客人同时来吧。反正客人是陆陆续续的，直到三十那天客人才开始多了，尤其是下午人变多了，聊得也热闹了，三十晚上，家里都是人，看着春晚，吃着瓜子，到晚上十点才离开。我们这了，每年除夕夜，吃完饺子都要出去玩，玩tm捉迷藏，十几个人啊，就要趁着天黑啊。街上路灯不熄，时常会碰到一伙一伙串门的人，远处也有那永远放不完的烟花。永远是大年初一看春晚，总有那么几个有意思的小品和歌吧。晚上十二点的炮声，似乎停不下来，但你却可以安然入睡吧。
如今的春节便失去了往年的热闹吧。大学放假回到家里，丝毫没有要过春节的感觉。极少听到有鞭炮的声音，汽车的噪音到时不少，几乎没有人三十之前来家里串门，街上放眼望去，还是那种个干各的忙碌，当然还有那顽固不化的积雪。当然，家里也并不着急置办年货，瓜子花生糖都是最后那几天买的，啊，紧紧就是个塑料袋装着点炒货罢了，当然不着急了吧？至于鞭炮，也是二十九那天，出去买菜捎带的而已。况且，我也并不希望买了，总之就是不想玩了，嫌麻烦吧。一切像往常一样，看着春晚吃着饺子，吃完出去玩。可是今年只有我们三个人出来了，出来玩的消息，也紧紧是发了出去罢了。一切变得没劲，没意思，不在像前几年一样，远处的烟花也没有原来的漂亮，没有接二连三的感觉。只能说是放过烟花而已吧。就这么回去了，仅仅是溜了一圈，没劲。街上也看不到串门的人，只有那昏黄的路灯打着灯。回到家里，地上还是那么干净，又略显冷清，瓜子花生一点没少，看样子今年要剩下了吧。晚上十二点的炮声此起彼伏，看样子是要失眠的样子吧。

大年初一的光景和往年差不多，家里总是有人来拜年，但总觉得哪不对劲。

至于春晚，我也不想说什么了。

过年也就是过了年，一切都变得没劲了。

你想过没，如果你的原创文章被盗用怎么办？那么你一定很不爽吧！
　　那么如何添加文章的版权呢？写文章时手动加上去，no你out了，安装插件，不，没有那么多资源可以浪费，所以我们还是自己动手丰衣足食吧！

你算过没，你每天花在互联网上有多长时间？对于我来说3个小时，还不为过。而花在qq（包括qq客户端、空间等）上的时间呢？完全集中在它上面的话，有足足1个小时。可以这么说吧，腾迅让我们很愉快花了1个小时。
而这1个小时我们都干了什么？QQ聊天、发说说、刷空间，还有的人聊微信等等，这一切的一切都是因为腾迅这上面有我们想要的联系人，想要分享的东西，想要得到的东西。简单的说，腾迅就是我们的朋友圈，我们就生活在他们当中。
可是，你想过没有？如果有一天，腾迅从我们的生活中消失了，比如说是倒闭了什么的，那么我们会怎么样？

最近新添加了评论邮件回复功能，测试了一下，效果可以。
如图：

第不知道多少天

车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数

还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子

第二天

我觉定将核心板用9v电源供电，方便后期的调试，从raw口供电，焊好线后，确保无误后通电，一切正常，然后就要测一下各部分电压了，一切正常，稳压芯片好nb，tmd手欠用万用表笔戳了一下稳压芯片，不小心戳到两个管脚上了顿时板子上电源等不亮了，wnm，赶紧断电，估计是板子烧了，赶紧连上串口用串口供电试试能不能用，万幸，还能用，经检测，主要是稳压芯片烧了，其他部分没跟着倒霉，那就好，万幸。不过不能直接9v供电了，只能串口，尴尬。

第一天

平衡车的配件都到货了，买了arduino pro mini 作为主控板，双电机买的是现成的，自带霍尔编码器，还有就是拜托靠点谱的mpu6050加速度计陀螺仪传感器，当然还有电机驱动，反正买回来测试后都能用，只能说都能用，原来家里有一个arduino pro mini，不知道为什么烧不进去程序，这就尴尬了，只能买个新的，开始其实想用两块核心板做的，iic的通信比较麻烦，而且一块板子差不多还够用，atmel328p 16MHZ还是差不多的，不过主要是因为原先有的一块板子坏了，买两块太贵了，所以就。反正一个多小时，管脚啥的就分好了，核心板的硬件资源异常，额，刚好够，两个外部中断，给了编码器，还剩5个pwm，分四个给电机，两个iic的接口，也就这么多了。板子也焊得差不多了，线挺多，mpu6050直接上漆包线，主要是电机编码器啥的线多不好焊，其他的没什么，唉，核心板就是小，不过总体上硬件就搭好了。

Arduino pro mini 核心板

最近，我希望利用arduino实现基于互联网的通信，基于GPRS而不是WIFI等，场所受限制的通信方式，故我选择SIM800l这款小型的GSM/GPRS模块，该模块可以实现通过AT命令进行打电话，发短信，并且可以实现tcp连接，也可以基于GPRS的互联网的访问。本文实现的就是sim800l基于gprs技术的互联网访问。最终效果就是从某个服务器上获取特定格式的命令信息。