0x00 牢骚
最初我只是想把 Ubuntu + Win10 换成 Kali + Win10 方便以后搞事情,可谁知这个坑一跳就是,三天从早上起来一直弄到晚上两点中途除了吃饭上厕所没别的事情。几乎尝试完了网上所有的教程全部失败告终,本来要放弃了,今天又抱着试一试的心态再尝试最后一次。
0x01 前车之鉴,如急于安装可以跳过看下一节。只看,别按着做!少踩坑!
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俗话说:“每逢佳节倍思亲。”尤其是对于中国过年来说。但是如今过年好像是一味的模式而已,可是为什么我们不改掉这个繁琐的程序而是延续着这四千多年的历史?
说起过年,仿佛年味儿越来越淡了。现代人过年只是在过年前几天买一些鱼啦肉啦(有些人家把放在冰箱好几十天甚至更长时间的肉拿出来炖炖),瓜子花生,贴几幅对联整理整理屋子。对了,还有就是借着过年商家们渲染年味,女人们又增加了一个买衣服的好机会。过年那天穿上新衣服(也没有太多感觉,毕竟平常的衣服干净又整洁的)。接着吃年夜饭,爱看春晚的看几眼不爱看的就歇着或串串门,接着几天串完亲戚就算过完年了... ...额。听上去好像小孩子们玩的无聊的过家家。但真实的事我们就生活在其中啊。
经过一段时间的观察,发现文章的内容种类十分混杂,主要分为几类:大学生活分享,时事看法,程序相关。这三类也是适合不同的人群,时事看法的分享这个几乎所有人都可以接受,至于大学生活嘛,这个因人而异,不过还是有一定的广泛性的,可是对于计算机相关的东西就不一定了,从近期的文章评论上来看,绝大多数对计算机这块不太在意,当然,我也真的不希望将嗯view做成以计算机类为主的分享平台,感觉这样特别可以说让人难受吧,当然我也绝对写不出太专业的文章,与其如此,不如写时事看法,写生活吧。所以说,我觉得应该把嗯view做成以晒出自己的世界观为中心的平台,让所有人都认识自己,分享自己对人对事的见解,构建一个分享的平台吧。
最后明确一下我的看法,我要将嗯view做成一个让所有人都能读懂的生活分享平台。
车总体上能立起来了,但对于较大的干扰,车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧,从某些角度考虑参数确实很难调,电机的死区电压较高,而且不同,pwm也是8位精度的,这样可用的pwm范围就更小了,而电机的齿缝较大,有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种,角度,角速度,电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波,我用的是卡尔曼滤波,互补融合我没试过,不过据说这两种差不多。
arduino 主函数
还有就是pid,比例积分微分,在直立车中,控制主要分三个环节,直立环,速度环,转向环,最主要的便是直立环,直立环是基础,其他两环其实就是干扰,所以其参数尽量小,这有利于增加系统的稳定性。
直立环,主要是一个式子
今天一大早伟大的友谊告诉我她的 iCloud 上面多了 IPhone 上的照片,昨天晚上贼打开手机了!大概是怕定位,所以选择半夜打开,查看一下自己的成果,紧张地欣喜一下。某宝的服务过节期间无法查询,店长也不上班。
28号,苹果删除了查询手机激活锁状态的页面。苹果跟小偷是一伙的吧。
连接树莓派读取卡片信息。本文涉及到MFRC522的驱动程序。
MifareS50卡相关数据参数
C语言基础
树莓派
英文缩写
重点记住 PICC 是卡片的意思
PCD 是读卡器的意思
后面有完整的缩写列表