最近新添加了评论邮件回复功能，测试了一下，效果可以。
如图：

第不知道多少天

车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数

还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子

编程时要注意何处是数据，何处是栈，何处是代码。不要将其放入一个段，是程序混乱。
考虑使用多个段来存放数据。
我们用和定义代码段一样的方法来定义多个段，然后再这些段里定义需要的数据，或通过定义数据来获取栈空间。

今天一大早伟大的友谊告诉我她的 iCloud 上面多了 IPhone 上的照片，昨天晚上贼打开手机了！大概是怕定位，所以选择半夜打开，查看一下自己的成果，紧张地欣喜一下。某宝的服务过节期间无法查询，店长也不上班。
28号，苹果删除了查询手机激活锁状态的页面。苹果跟小偷是一伙的吧。

事情经过

这几天一直比较忙，练习吉他，学习汇编，配置研究我的树莓派（刚到货没几天），写rc522 的控制程序。23号高中同学聚会，我去参加，大概40个人的样子。喝了几杯啤酒，坐车回来难受坏了，直接去最后一排睡觉，醒了就差不多回到家。
与此同时，我伟大的友谊的 <font color="red">IPhone 6s Plus</font> 被偷了。上公交车的时候被人扒走。我觉得，在这种情况下，如果贼和自己一辆车上，可以和司机说车上有人偷手机，然后让他把车开到派出所（有相关新闻）。如果司机拒绝（一般不会），可以先沟通，失败后翻脸，在道德上压迫之，并且强调严重性（那可是一个肾的钱）。

MFRC522 RFID 模块

连接树莓派读取卡片信息。本文涉及到MFRC522的驱动程序。

0x00 预备知识

MifareS50卡相关数据参数
C语言基础
树莓派
英文缩写
重点记住 PICC 是卡片的意思
PCD 是读卡器的意思
后面有完整的缩写列表

0x01 连接 MFRC522 和树莓派

功能描述

0x00 数据块描述

MF1S50yyX/V1芯片包含 1kB EEPROM（电可擦可编程只读存储器，一种掉电后数据不丢失的存储芯片），RF（射频）接口和数字控制单元。能量和数据通过天线被传送给卡片。天线在卡片内直接连接到芯片。天线由几匝线圈组成。其他外部组成部分不是必须的。
射频接口：
调制解调器
整流器
时钟发生器
稳压器

第二天

我觉定将核心板用9v电源供电，方便后期的调试，从raw口供电，焊好线后，确保无误后通电，一切正常，然后就要测一下各部分电压了，一切正常，稳压芯片好nb，tmd手欠用万用表笔戳了一下稳压芯片，不小心戳到两个管脚上了顿时板子上电源等不亮了，wnm，赶紧断电，估计是板子烧了，赶紧连上串口用串口供电试试能不能用，万幸，还能用，经检测，主要是稳压芯片烧了，其他部分没跟着倒霉，那就好，万幸。不过不能直接9v供电了，只能串口，尴尬。

第一天

平衡车的配件都到货了，买了arduino pro mini 作为主控板，双电机买的是现成的，自带霍尔编码器，还有就是拜托靠点谱的mpu6050加速度计陀螺仪传感器，当然还有电机驱动，反正买回来测试后都能用，只能说都能用，原来家里有一个arduino pro mini，不知道为什么烧不进去程序，这就尴尬了，只能买个新的，开始其实想用两块核心板做的，iic的通信比较麻烦，而且一块板子差不多还够用，atmel328p 16MHZ还是差不多的，不过主要是因为原先有的一块板子坏了，买两块太贵了，所以就。反正一个多小时，管脚啥的就分好了，核心板的硬件资源异常，额，刚好够，两个外部中断，给了编码器，还剩5个pwm，分四个给电机，两个iic的接口，也就这么多了。板子也焊得差不多了，线挺多，mpu6050直接上漆包线，主要是电机编码器啥的线多不好焊，其他的没什么，唉，核心板就是小，不过总体上硬件就搭好了。

Arduino pro mini 核心板

linux命令的帮助

• <>在尖括号内的表达式(“<” 和 “>”之间的字符)是必须替换的表达式(而且要去掉括号)。
• []里的可要可不要
• {}之间的必须选一个
• ...表示该选项可以单个或多个