0x00 牢骚

最初我只是想把 Ubuntu + Win10 换成 Kali + Win10 方便以后搞事情，可谁知这个坑一跳就是，三天从早上起来一直弄到晚上两点中途除了吃饭上厕所没别的事情。几乎尝试完了网上所有的教程全部失败告终，本来要放弃了，今天又抱着试一试的心态再尝试最后一次。

0x01 前车之鉴，如急于安装可以跳过看下一节。只看，别按着做！少踩坑！

从 kali 官网上下载了 iso 镜像用 UtraISO 烧录到 U盘。

俗话说：“每逢佳节倍思亲。”尤其是对于中国过年来说。但是如今过年好像是一味的模式而已，可是为什么我们不改掉这个繁琐的程序而是延续着这四千多年的历史？
说起过年，仿佛年味儿越来越淡了。现代人过年只是在过年前几天买一些鱼啦肉啦（有些人家把放在冰箱好几十天甚至更长时间的肉拿出来炖炖），瓜子花生，贴几幅对联整理整理屋子。对了，还有就是借着过年商家们渲染年味，女人们又增加了一个买衣服的好机会。过年那天穿上新衣服(也没有太多感觉，毕竟平常的衣服干净又整洁的）。接着吃年夜饭，爱看春晚的看几眼不爱看的就歇着或串串门，接着几天串完亲戚就算过完年了... ...额。听上去好像小孩子们玩的无聊的过家家。但真实的事我们就生活在其中啊。

经过一段时间的观察，发现文章的内容种类十分混杂，主要分为几类：大学生活分享，时事看法，程序相关。这三类也是适合不同的人群，时事看法的分享这个几乎所有人都可以接受，至于大学生活嘛，这个因人而异，不过还是有一定的广泛性的，可是对于计算机相关的东西就不一定了，从近期的文章评论上来看，绝大多数对计算机这块不太在意，当然，我也真的不希望将嗯view做成以计算机类为主的分享平台，感觉这样特别可以说让人难受吧，当然我也绝对写不出太专业的文章，与其如此，不如写时事看法，写生活吧。所以说，我觉得应该把嗯view做成以晒出自己的世界观为中心的平台，让所有人都认识自己，分享自己对人对事的见解，构建一个分享的平台吧。

最后明确一下我的看法，我要将嗯view做成一个让所有人都能读懂的生活分享平台。

你想过没，如果你的原创文章被盗用怎么办？那么你一定很不爽吧！
　　那么如何添加文章的版权呢？写文章时手动加上去，no你out了，安装插件，不，没有那么多资源可以浪费，所以我们还是自己动手丰衣足食吧！

最近新添加了评论邮件回复功能，测试了一下，效果可以。
如图：

第不知道多少天

车总体上能立起来了，但对于较大的干扰，车会向一个方向加速倒去。可能pid参数调得不太好吧，从某些角度考虑参数确实很难调，电机的死区电压较高，而且不同，pwm也是8位精度的，这样可用的pwm范围就更小了，而电机的齿缝较大，有3度左右的偏差。
对于整个系统来说输入量有以下几种，角度，角速度，电机编码器反馈的速度。而输出量便是pwm。
再说下滤波，我用的是卡尔曼滤波，互补融合我没试过，不过据说这两种差不多。
arduino 主函数

还有就是pid，比例积分微分，在直立车中，控制主要分三个环节，直立环，速度环，转向环，最主要的便是直立环，直立环是基础，其他两环其实就是干扰，所以其参数尽量小，这有利于增加系统的稳定性。
直立环，主要是一个式子

编程时要注意何处是数据，何处是栈，何处是代码。不要将其放入一个段，是程序混乱。
考虑使用多个段来存放数据。
我们用和定义代码段一样的方法来定义多个段，然后再这些段里定义需要的数据，或通过定义数据来获取栈空间。

今天一大早伟大的友谊告诉我她的 iCloud 上面多了 IPhone 上的照片，昨天晚上贼打开手机了！大概是怕定位，所以选择半夜打开，查看一下自己的成果，紧张地欣喜一下。某宝的服务过节期间无法查询，店长也不上班。
28号，苹果删除了查询手机激活锁状态的页面。苹果跟小偷是一伙的吧。

事情经过

这几天一直比较忙，练习吉他，学习汇编，配置研究我的树莓派（刚到货没几天），写rc522 的控制程序。23号高中同学聚会，我去参加，大概40个人的样子。喝了几杯啤酒，坐车回来难受坏了，直接去最后一排睡觉，醒了就差不多回到家。
与此同时，我伟大的友谊的 <font color="red">IPhone 6s Plus</font> 被偷了。上公交车的时候被人扒走。我觉得，在这种情况下，如果贼和自己一辆车上，可以和司机说车上有人偷手机，然后让他把车开到派出所（有相关新闻）。如果司机拒绝（一般不会），可以先沟通，失败后翻脸，在道德上压迫之，并且强调严重性（那可是一个肾的钱）。

MFRC522 RFID 模块

连接树莓派读取卡片信息。本文涉及到MFRC522的驱动程序。

0x00 预备知识

MifareS50卡相关数据参数
C语言基础
树莓派
英文缩写
重点记住 PICC 是卡片的意思
PCD 是读卡器的意思
后面有完整的缩写列表

0x01 连接 MFRC522 和树莓派